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Para tener VirtualBox 5.1 en nuestro Ubuntu Yakkety Yak 16.10, debemos de hacer algunos pasos muy sencillos.

OBS:

• Usamos Ubuntu Yakkety Yak 16.10 de 64 bits.

Entramos a la terminal y tecleamos lo siguiente:
sudo nano /etc/apt/sources.list


Agregamos:
# VirtualBox.
deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian yakkety contrib


Ahora guardamos los cambios (control + o) y luego lo cerramos (control + x).
Volvemos a entrar a la consola y escribimos:
gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv A2F683C52980AECF
gpg --export --armor A2F683C52980AECF | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install virtualbox-5.1
sudo apt clean && sudo apt autoclean

Ahora descargamos el VirtualBox 5.1.16 Oracle VM VirtualBox Extension Pack. Entramos a la consola y escribimos:
cd ~
wget -c http://download.virtualbox.org/virtualbox/5.1.16/Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-5.1.16-113841.vbox-extpack


Ahora instalemos el pack que hemos descargado recientemente.
Luego de estos sencillos pasos ya podremos usar VirtualBox 5.1.16 en Ubuntu Yakkety Yak 16.10.