Para tener la versión 4.1.20 en Ubuntu 12.04, tenemos que hacer algunos pasos súper sencillos. Entramos a la consola y escribimos:
sudo nano /etc/apt/sources.list


Agregamos lo siguiente:
deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian precise contrib


Y ahora guardamos (Control + o), y luego lo cerramos (Control + x).
Ahora volvemos a escribir en la consola:
wget -q http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian/oracle_vbox.asc -O- | sudo apt-key add -


De nuevo en la consola:
sudo apt-get update


Y por último, instalamos VirtualBox:
sudo apt-get install virtualbox-4.1


Después de estos sencillos pasos ya podremos disfrutar de la última versión estable hasta la fecha.
Vía: VirtualBox