Al programar para dispositivos que utilicen Android utilizo Eclipse 4.4.2 (Luna). Instalaremos todas las herramientas necesarias para desarrollador con la última versión de Android (en este caso Android 5.1.1), pero podrás instalar otras versiones. En este caso usamos Debian Jessie, pero seguramente es lo mismo en cualquier distro o en Microsoft Windows.

OJO:

• Tener Java JDK 7 instalado. No sólo el JRE, sino el JDK. Puede ser el JDK de Oracle o OpenJDK.

Entramos a Eclipse y nos dirigimos a Help -> Install New Software…
Luego presionamos el botón Add y agregamos lo siguiente
Name: Android ADT
Location: https://dl-ssl.google.com/android/eclipse/

Y presionamos el botón OK.
Después aparecerá una lista con el elemento “Developer Tools“. En la pantalla de instalación seleccionamos todo lo que incluye en Developer Tools. Entonces se debe hacer click en el checkbox y luego presionar el botón next.

Luego aceptar las licencias, y presionamos Finish. Después de descargar todo reiniciamos Eclipse.
Una vez reiniciado Eclipse, va a aparecer una ventana similar como se muestra en la imagen de abajo.

Seleccionamos como se muestra en la imagen de arriba y lo instalamos.
Una vez todo instalado nos vamos a la barra de herramientas y presionar el botón del AVD Manager (Android Virtual Device Manager) como se indica en la imagen de abajo.

Seleccionamos los paquetes como se muestran en las dos siguientes imágenes de abajo.

Después de seleccionar, lo instalamos.
Una vez que se instalo todo ya podremos usar eclipse para programar con Android 5.1.1.