Para tener VirtualBox 5.1 en mi sistema Linux Mint 18.2 Sonya, debemos de hacer algunos pasos muy sencillos.

OBS:

• Usamos Linux Mint 18.2 Sonya de 64 bits.

Entramos a la terminal y tecleamos lo siguiente:
sudo nano /etc/apt/sources.list


Agregamos:
# VirtualBox.
deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian xenial contrib

Ahora guardamos los cambios (control + o) y luego lo cerramos (control + x).
Volvemos a entrar a la consola y escribimos:
gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv A2F683C52980AECF
gpg --export --armor A2F683C52980AECF | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install virtualbox-5.1
sudo apt clean && sudo apt autoclean

Ahora descargamos el VirtualBox 5.1.28 Oracle VM VirtualBox Extension Pack. Entramos a la consola y escribimos:
cd ~
wget -c http://download.virtualbox.org/virtualbox/5.1.28/Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-5.1.28-117968.vbox-extpack


Ahora instalemos el pack que hemos descargado recientemente.
Luego de estos sencillos pasos ya podremos usar VirtualBox 5.1.28 en Linux Mint 18.2 Sonya.