Desde el 2012 se estaba pidiendo que la librería PDF.js de Mozilla agregue las firmas digitales, y desde 30 de mayo del 2021 ya lo incluye, pero sin verificación.
Desde la versión v2.9.359 la incluye, pero sin verificación!!!
La última versión es v2.12.313 que salió el 19 de diciembre del 2021, y hemos hecho un ejemplo de un PDF que contiene una firma digital utilizando la librería de Mozilla para que lo puedan ver.
Visualizar: Ejemplo PDF.js de Mozilla para visualizar firmas digitales
Código fuente: Git Hub